就在昨天，特斯拉更新了公测用户期待已久的 FSD Beta 9.0。
这一版本的 FSD 更新不断跳票，被“催更”数月后才获得更新。目前，美国的特斯拉测试用户已经可以下载 FSD Beta 9.0 软件。
FSD Beta 9.0 软件共有两大升级：
1、车辆的自动驾驶感知全部改用纯视觉，安装毫米波雷达的车型同样也会采用纯视觉感知。
2、在 FSD 开启的状态下，车辆行驶的可视化界面能够以更大面积显示。同时，相较于上一个 Beta 版本，UI 显示也有所优化。
用户在车载导航中输入目的地，车辆即可自动驶向目的地，包括在车道线内居中行使、在十字路口自动等红灯或是转向。
最完美的情况下，车主从家门口开启 FSD，全程只需握着方向盘和盯着路面，车辆即可开至目的地。
对于量产自动驾驶行业来说，这是全球第一套向所有车主“推送”的城市 L2 级自动驾驶系统，能够大幅提升 L2 系统的使用频率，一定程度上提升用户出行体验。
在高速公路 L2 已经大幅普及的当下，特斯拉、小鹏、华为等车企和科技公司都在积极研发面向城市的 L2 级自动驾驶系统，或者说城市 NOA 自动导航辅助驾驶系统，其目标是实现城市的点对点 L2 自动驾驶。
马斯克此前夸下海口会在 2019 年实现 FSD，但最终结果确实一拖再拖。在前几天更是发推特说城市自动驾驶真是太难了。
因为马斯克一直跳票，更是有网友制作了一张马斯克的老年图，表示可能得马斯克 90 岁的时候才能拿到 FSD。
▲ 网友制作的“90 岁马斯克”
也许是作为回击，马斯克在此前表示将在美国时间本周六推送 FSD Beta 9.0。目前来看，马斯克这次没有食言，确实是车主申请即可下载使用。
▲ 马斯克 7 月 8 日宣布 FSD Beta 9 更新时间
但特斯拉也明确表示，目前属于测试版，要求车主必须时刻手握方向盘准备随时接管。
但不管怎么说，特斯拉已经开启了城市 L2 级自动驾驶的大幕，并且即将向普通用户大规模推送。
一、共有三大功能升级 可视化界面大改
特斯拉刚刚发布的 FSD Beta 9.0 虽然还是一版测试软件，但普通用户通过申请使用测试版软件，也已经能够下载安装。
在功能层面，这一版本的软件更新共有三大升级。分别是城市道路 L2 级自动驾驶、车机行驶可视化 UI 界面升级，车内摄像头开启监控驾驶员状态。
特斯拉的更新说明中，对三项功能升级做了详细说明。
针对 FSD 功能的更新，更新说明中说，这一版软件能够让车辆在高速公路、城市快速路实现自动辅助导航驾驶、自动辅助变道等功能，同时还支持在城市道路上进行 L2 级自动驾驶，还能实现左右转弯。
▲ FSD 功能更新
特斯拉同样也提醒用户，这一软件还是测试版本，实际使用中可能出错，因此需要驾驶员始终握住方向盘，并且特别注意路面情况。此外，在城市道路自动驾驶时，还需要驾驶员注意转角盲区，通过窄路时也要注意道路状况。
FSD Beta 9.0 在车机可视化界面上同样有更新。现在路肩用红色线条标记，其他白色、黄色车道线能够很好地还原，此前已经更新的红绿灯、停止线、地标识别功能同样得到保留。
▲ 车机可视化界面更新
此外，可视化界面的面积可以变得更大。在驾驶员打开 FSD 时，如果车机上没有运行其他 App，可视化界面会主动放大，占据屏幕大约 60% 的位置，相比此前大约 30% 的面积有了明显提升，观看效果更好。
在这一版系统更新中，特斯拉也开始使用车内摄像头。这枚车内摄像头能够监测驾驶员状态，如果驾驶员视线离开道路，系统会发出警报声提醒驾驶员。如果驾驶员不握住方向盘，应该不会出发警报，仍然是此前的方向盘内扭矩传感器发挥作用。
▲ 特斯拉启用车内摄像头
针对用户关心的隐私问题，特斯拉承诺车内摄像头拍摄的图像不会离开汽车，除非用户主动选择数据共享。
二、城市道路实现 NOA 全面采用纯视觉感知
这功能更新中，能够在城市道路上使用 NOA 无疑是最重磅的一项功能。
特斯拉 Model S 车主在收到更新后第一时间更新了 FSD 软件，并且上路开了几分钟。
他在视频中说，无保护路口左转表现非常优秀，令人惊叹。
▲ FSD Beta 9.0 路口左转
同时，在普通城市道路上，特斯拉 FSD Beta 9.0 能够遵守限速规定，在转弯前主动提前刹车，乘坐感受非常舒适。经过近 5 分钟的驾驶后，车辆在导航的终点停车，完成了一次城市内点对点 L2 级自动驾驶。
▲ FSD Beta 9.0 城市道路 NOA
而在此之前，自动辅助导航驾驶功能（例如特斯拉 NOA、蔚来 NOP、小鹏 NGP 等）都只能用于高速公路、城市快速路等结构化道路，L2 级自动驾驶无法在普通城市道路上使用。
在国内，L2 级自动驾驶也无法根据红绿灯做出起停动作，或者在路口完成转弯、掉头，L2 级自动驾驶的可应用场景比较窄。
而特斯拉近几年的自动驾驶研发，都是在不断拓展 L2 级自动驾驶的应用边界。2019 年，特斯拉更新了 NOA 功能，车辆能够在高速公路上实现点到点 L2 级自动驾驶。2020 年，特斯拉在美国更新了识别交通信号灯和停车标志并做出反应的功能，为实现城市道路 L2 级自动驾驶打下基础。
▲ 特斯拉自动辅助导航驾驶（NOA）
今年，特斯拉推出城市道路 NOA，代表着特斯拉已经基本能在城市内实现点对点 L2 级自动驾驶（停车场还无法实现 L2 级代客泊车），L2 级自动驾驶研发的终极目标 —— 点对点的 L2 级自动驾驶，距离实现已经越来越近。
从技术层面，特斯拉的纯视觉感知更是行业内少有公司敢于尝试的一项新技术。
今年 5 月，美版特斯拉 Model 3/Y 车型已经取消前装毫米波雷达，几乎所有 Autopilot 功能全部由摄像头感知。
同时，马斯克也说将把纯视觉感知拓展到更多车型，其中也包括老款车型。
因此，FSD Beta 9.0 是搭载毫米波雷达的车型体验纯视觉感知的第一个软件版本。
从抢先更新 FSD Beta 9.0 车主所拍摄的视频来看，纯视觉感知与此前融合感知在效果上没有明显区别，这一版软件在车道线识别功能中，相比老版软件有了明显升级。
结语：特斯拉再次引领 L2 级自动驾驶
从 2019 年特斯拉推出 NOA 等重磅功能已来，特斯拉的 L2 级自动驾驶一直处于行业领先地位。2020 年，不少造车新势力和自动驾驶方案提供商拿出自己的类 NOA 解决方案，并向用户大规模推送，特斯拉的 NOA 已不再有绝对领先优势。
从去年开始，FSD Beta 再次让人眼前一亮，城市道路也能进行自动驾驶，能左转、右转，甚至还能掉头、过环岛，L2 级自动驾驶又有了不少新鲜感。
今年，国内的造车新势力、自动驾驶方案商们将陆续推出城市道路自动驾驶功能，实际上和特斯拉 FSD Beta 所展现的功能也有几分相似，特斯拉再一次站在了 L2 级自动驾驶的高位，正向着城市内点对点 L2 级自动驾驶不断迈进。
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